PD-170 57mm bldc motor mit intelligenter elektronik and serieller schnittstelle das PD-170-57 ist eine voll mechatronisc he l?sung mit einem 57mm bldc motor (nema23). es kombiniert ei ne gnstige servo-steuerungselektronik (tmcm-170) und einen optischen encoder mit verschiedenen motortypen. das PD-170-57 bietet zwei drehmomentoptionen und kann ber rs232, rs485 und/od er can angesteuert werden. die spannungsversorgung erfolgt ber schraubkontakte, die schnittstelle und die i/os haben platzsparende jst- stecker. dieses pandrive verbindet die hohe aufl?sung, bekannt von schrittm otoren, mit der hohen dynamik, geschwindigkeit und best?ndigkeit von bldc-antrieben. es verfgt ber einen positionsregler un d rampengenerator. der rampengenerator untersttzt parame trisierte sanfte positionierung auch mit externem schalter zur positionsreferenz. auf dem pandrive 170 sind der motor, encoder und die hallsensoren bereits angeschlossen. die obere i/o-platine muss fr den anschluss der spannungsversorgung entfernt werden. driver board (top view) motor u v w power + interface enc i/o hall motor power i/o board (top view) 1 2 3 4 5 interface 1 2 3 4 5 6 7 8 i/o 1 2 3 4 5 hall sensors 1 2 3 4 5 encoder verbinden oder trennen sie niemals einen motor mit dem tmcm-170, w?hrend es eingeschaltet ist. dies kann die treiberchips besch?digen. encoder pin funktion 1 +5v versorgung 2 masse 3 kanal n / nullkanal 4 kanal a 5 kanal b hallsensoren pin funktion 1 signal h3 2 signal h2 3 signal h1 4 masse 5 +5v versorgung schnittstelle (interface) pin funktion 1 canh 2 canl 3 masse 4 rs485+ / rxd 5 rs485- / txd power motor screw funktion screw funktion vs +14..48v dc u bldc motorspule u v bldc motorspule v gnd masse w bldc motorspule w i/o pin name funktion 1 ain analoger eingang: 0 - 10v signal. 2 n.c. nicht angeschlossen 3 /stop endschalter / notstopp 4 dirin 5v ttl eingang. nicht untersttzt in sw 5 ovt 5v ttl ausgang: bertemperaturwarnung 6 gnd masse 7 cur on: bewegung begrenzt durch versorgung 8 +5v +5v versorgung ei g enschaften: anschlsse:
1. starten sie die tmcm-170 software (auf www.trinamic.com und techlibcd im tmcm-170 ordner) durch ?ffnen von tmcm170.exe. 2. w?hlen sie einen com-port und klicken sie auf ?open?. bei der verbindung wird der modultyp und version, wie auch werte wie versorgungsspannung, strom und modultemperatur angezeigt. 3. die im eeprom des tmcm-170 vorkonfigurierten werte (auch fr setup (1) und (2)) k?nnen ber ?read back? im ?settings?-abschnitt ausgelesen werden. der wert fr strom muss kleiner als 10a sein. 4. im bereich ?motor control? geben sie eine geschwindigkeit, z.b. 1000 ein und klicken ?left? oder ?right?. 5. geben sie eine position ein und fahren sie den motor zu dieser position (absolute) oder relativ zur jetzigen postion. 6. fr weitere funktionen und erkl?rungen lesen sie bitte das tmcm-170 hardware und das programming handbuch. volle funktionalit?t bietet die tmcl-ide. die volle funktionalit?t des tmcm-170 untersttzt die tmcl- ide. folgende befehle k?nnen in einem programm oder im ?direct mode? benutzt werden. es gibt bewegungs- (ror, rol, mst, mvp) und steuerungs- (sap - set axis parameter) befehle. gap liefert die entsprechende sap-einstellung. instr. type value beschreibung bewegungs- und steuerungsparameter sap ,, 128 0, 1, 2 0:normalbetrieb 1: tmcl-betrieb 1 32 bit aktuelle pos. 4 16 bit maxposgeschw. 5 0..255 pwm limit sap 6 0..250 max strom gap , gap liefert den entsprechenden sap parameterwert (dont care) 0..2047 drehe rechts ror ror , (dont care) 0..2047 drehe links rol rol , (dont care) motor stopp mst mst , abs|rel|coord 23 bit gehe zu pos. mvp mvp , , fr die vollst?ndige befehls liste und weitere details siehe die tmcl-reference auf www.trinamic.com. bei problemen mit der kommunikation: ? leuchtet die grne ?power led? des tmcm-170? falls nicht berprfen sie die versorgung. ? nutzen sie den richtigen com-port und ist dieser nicht blockiert? ? berprfen sie die schnittstelle. benutzten sie wirklich ein nullmodemkabel? ? lesen sie das tmcm-170 handbuch oder suchen sie hilfe im trinamic support forum. wenn der motor nicht reagiert: ? oft ist dies ein kommunikationsproblem. siehe oben. ? wenn die mittlere led blinkt oder leuchtet (rot) sind spannung oder strom zu niedrig. ? geben sie einen wert fr ?c urrent limit? ein, z.b. 6.0a. ? berprfen sie die einstellungen des moduls durch klicken auf ?read back?. ? zu hohe temperatur? blinken der ?u?eren roten led: warnung, konstantes leuchten: motorstopp. ? schalten sie die versor gungsspannung aus und kurz darauf wieder ein, um alle ungespeicherten parameter zu l?schen. PD-170 start de dokumentation (2 1. november 2007 / version 1.00) achtung: der maximalstrom (sap 6) darf kurzzeitig maximal 14a (value 180) betragen. fr dauerbetrieb ist das maximum 10a (value 138). tmcm-170 software: tmcl-ide: fehlersuche:
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